第271章 万向锁与四元数(2/4)

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林宇没接这个话头。

他松开搭在齐思源肩上的手，转过身面朝着空地上的所有人。站着的、蹲着的、坐在水泥地上的，二十多双眼睛齐刷刷地对准了他。

林宇开口了。

“你们谁知道，陀螺仪有一个致命的缺陷？”

这个问题来得突然。明大家都以为他会直接给齐思源支招，或者说几句鼓励的话，结果他抛了一个完全不相干的问题出来。

空地上安静了一瞬。

徐朗反应最快，脱口喊了出来：“万向锁？”

另外两三个物理底子还行的也跟着点头。

“对。万向锁。”

林宇环顾了一圈，从外套口袋里摸出一支笔。

他蹲下来，在脚边那块铺着的瓦楞纸板上，用笔帽画了一个简单的三环嵌套结构。

三条线代表三个旋转轴，嵌套在一起。

“三轴万向节。正常状态下，它可以让物体在任意方向自由旋转。但当其中两个轴重合的时候。”他在画面上两条线交汇的位置重点了一下。“系统丢失一个自由度。不管你怎么操作，有一个方向就是转不过去。整个姿态控制在那一瞬间彻底瘫了。”

周围几个学生凑近了些，盯着地上那幅简陋的示意图。虽然画得潦草，但三环重合的那个关键点一目了然。

林宇站起身，把笔帽扣好。

“1843年。一个叫哈密顿的爱尔兰数学家，为了从根源上解决这个问题，折磨了自己整十年。”

他的语速放得不快，每个字都嚼得很透。

“十年。尝试了无数种数学框架，全部失败。有一段时间他的妻子以为他疯了，因为他连吃饭都在桌布上列方程。直到某天早晨，他走过都柏林的布鲁姆桥，脑子里忽然通了。”

林宇顿了一拍。

“他当场从口袋里掏出一把小刀，在桥栏杆的石头上刻了一组公式。i??=j??=k??=ijk=-1。”

“那就是四元数。”

这段话讲到这里，在场的人都听住了。就连刚才累得靠在塔架腿上摆烂的那个男生，也不知不觉地坐直了身子。

林宇继续往下讲。

“哈密顿花了后半辈子，写了一本八百页的四元数专著。他认为这是自己一生中最伟大的成就。”

他把笔收回口袋，声音平淡得像在念课文。

但奇怪的是，越平淡，所有人听得越专注。